דע, כי מלבד התיקון של חטאים, סיבה נוספת וחשובה לגלגול היא השלמת המצוות. כי הנשמה צריכה לקיים את כל תרי״ג המצוות כדי להשלים את תיקונה, וכל מצווה שלא קיימה — חסר איבר אחד בבניין נשמתה. ואמר מורי האר״י ז״ל, כי רבים מתגלגלים לא בגלל חטא אלא בגלל מצוות שלא הספיקו לקיים.
וביאר מורי ז״ל, כי כל מצווה ומצווה מתקנת ניצוץ מסוים בנשמה ומאירה אור מיוחד בעולמות העליונים. ולכן כשהנשמה חסרה מצווה אחת, חסר בה אור אחד, והיא אינה שלמה. ומוכרחת לחזור ולהתגלגל כדי לקיים את אותה מצווה ולהשלים את האור החסר.
ודע, כי אין כל אדם יכול לקיים את כל תרי״ג המצוות בגלגול אחד, שהרי יש מצוות התלויות בכהנים, ויש מצוות התלויות בלויים, ויש מצוות התלויות במלך, ויש מצוות שאינן נוהגות אלא בזמן שבית המקדש קיים. ואמר מורי ז״ל, כי לכן האדם מתגלגל בגלגולים שונים — פעם ככהן, פעם כישראל, פעם בזמן בית המקדש — כדי לקיים את כל סוגי המצוות.
ואמר מורי ז״ל, כי לפעמים נשמה מתגלגלת רק בשביל מצווה אחת. כגון שאדם קיים את כל המצוות חוץ ממצוות פדיון הבן, מפני שלא היה לו בן בכור — יתגלגל כדי שיהיה לו בן בכור ויקיים את המצווה. או שלא קיים מצוות ציצית כראוי — יתגלגל כדי לקיימה בשלמות.
וצריך להבין, כי קיום המצוות בגלגול צריך להיות בכוונה ובשלמות, לא רק במעשה חיצוני. כי אם האדם מקיים מצווה בלא כוונה, ייתכן שלא תיקן את הניצוץ המקביל בנשמתו כראוי, ויצטרך עוד גלגול לקיים את אותה מצווה בכוונה הראויה.
ודע עוד, כי ישנן מצוות שכל קיומן הוא עצם הכוונה, כגון מצוות אהבת ה׳ ויראת ה׳. ולכן גם אם האדם קיים את כל המצוות המעשיות, אם לא הגיע למדרגת אהבת ה׳ ויראתו, עדיין חסרות לו מצוות וצריך להתגלגל כדי להשלימן.
וביאר מורי ז״ל, כי מצוות שבין אדם לחברו חשובות מאוד לעניין הגלגול. שהרי אם האדם פגע בחברו ולא פייסו, מתגלגל כדי לפייסו ולתקן את העוול. ולפעמים שני אנשים מתגלגלים יחד כדי לתקן ביניהם עניין שנפגם בגלגול קודם.
והנה אמר מורי ז״ל, כי גם מצוות תלמוד תורה היא סיבה גדולה לגלגול. שאם האדם לא עסק בתורה כראוי, מתגלגל כדי לעסוק בה. ובפרט מי שהיה לו יכולת ללמוד ולא למד — עוונו גדול, וצריך גלגולים רבים לתקן את ביטול התורה.
וזהו שאמרו חז״ל "יפה שעה אחת של תשובה ומעשים טובים בעולם הזה מכל חיי העולם הבא" — כי העולם הזה הוא המקום היחיד שבו ניתן לקיים מצוות ולתקן את הנשמה, ולכן כל רגע של עולם הזה יקר מאוד. ומי שמבזבז את זמנו ואינו מקיים מצוות, יצטרך לחזור בגלגול כדי להשלים את מה שהחסיר.