ועתה יש לבאר ענין השמחה של מצוה, שהיא יסוד גדול בעבודת ה׳. כי כתיב "עבדו את ה׳ בשמחה" ואמרו חז"ל "אין השכינה שורה אלא מתוך שמחה של מצוה". ומעלת השמחה שפותחת שערים שאין היראה והאהבה לבדן יכולות לפתוח.
וביאור ענין השמחה: השמחה אינה רגש של הנאה גשמית, אלא היא הרגשה עמוקה של שלמות ומילוי. כשהאדם מקיים מצוה בשלמות, נשמתו מרגישה שהיא ממלאת את תכליתה — ומרגש זה נובעת שמחה אמיתית.
וכיצד מגיעים לשמחה של מצוה? על ידי שמתבוננים במה שזכינו: שהבורא יתברך, שהוא אין סוף ואין תכלה, בחר בנו מכל העמים ונתן לנו את תורתו. ושכל מצוה שאנו מקיימים היא חיבור ישיר עם אין סוף ברוך הוא. האם יש שמחה גדולה מזו?
משל למה הדבר דומה? לאדם פשוט שזכה להתקבל לפני המלך, ולא רק להתקבל אלא שהמלך ציוה עליו לעשות מלאכה מיוחדת עבורו. הלא ישמח שמחה עצומה על הכבוד שנפל בחלקו! כך כל יהודי שמקיים מצוה — הרי הוא עושה מלאכת המלך, מלך מלכי המלכים.
ועוד סיבה לשמחה: שבשעת קיום המצוה, האדם מתאחד עם רצון ה׳. כי המצוות הן רצונו של הבורא, וכשהאדם מקיימן הרי הוא ורצון ה׳ אחד. ואין ייחוד גדול מזה — שהנברא מתאחד עם רצון הבורא.
והנה השמחה צריכה להיות בכל מצוה — בין במצוות קלות ובין במצוות חמורות, בין במצוות שהשכל מבין טעמן ובין במצוות שאין השכל מבין טעמן. כי כל המצוות שוות בכך שהן רצון ה׳, ואין הבדל ביניהן מבחינה זו.
ועוד ענין בשמחה: שהשמחה מבטלת את כל המניעות והמחסומים שבעבודת ה׳. כשאדם בשמחה, הוא מסוגל להתגבר על כל קושי ועל כל ניסיון. ולעומת זאת, כשהוא בעצבות, כל קושי קטן נראה לו כהר גדול.
ולכן הדגישו רבותינו הקדושים שצריך לשמוח בכל עת, ובפרט בשעת עבודת ה׳. ואם אינו מרגיש שמחה, יעורר אותה על ידי מחשבות שמחות — כגון שיחשוב על הטובות שה׳ עשה עמו, או שיחשוב על גודל הזכות שזכה להיות יהודי ולקיים מצוות.
ומסקנת הענין: ששמחה של מצוה אינה תוספת לעבודת ה׳ אלא חלק עצמי ממנה. כי בלי שמחה, העבודה חסרה ואינה שלמה. והשמחה היא שמביאה את האדם למדרגות הגבוהות ביותר בעבודת ה׳.
וזהו שאמרו חז"ל על דוד המלך שהיה "מפזז ומכרכר לפני ה׳ בכל עוז" — שאף שהיה מלך ישראל, לא התבייש לרקוד ולשמוח לפני ה׳ בכל לבבו. כי שמחה של מצוה היא למעלה מכל כבוד וגדולה.